Ukupitulukamo mu Nshila ya Kuceeceeta Imotoka

Amamotoka ayatungululwa (AGVs) ni fibombelo fyacindama mu mibombele ya mano iya muno nshiku. Ukucingililwa kwabo no kucetekelwa filakuma ukupanga no kubomba bwino ukwa kupiminako. Pa kushininkisha imibombele iyashintilila mu fifulo ifikosa, AGVs ilekabila ukupitulukamo ukwakumanina ukupitila mu nshila ya kuceeceetelamo iyalinga.

Ukumoneka no kufwailisha kwa mipangilwe e nshita ya kubalilapo, ukubika amano ku kuceeceeta umubili wa motoka pa kuti uleonaika, ukuputuka, nelyo ifiputulwa fya fye pa kushininkisha ubufumacumi bwa maka. Ici cikonkwapo no kuceeceeta kwa mibombele ya maka, ukubikapo na maka ya battery, ukubomba kwa motoka, no kwesha kwa kulungatika ukwa mawaya pa kucingilila ukukanakonka kwa mibombele ukwaletwa no kufilwa ukubomba.

Ukuceeceeta kwa mutembo e nshita yacindama, ukushininkisha ubupiina bwalungama no kwasuka kwa kwa LiDAR, ifipimo fya nshita, ne fiputulwa fya kumona. Mu kupashanya imibele ya cipumputu, amaka ya cipumputu aya kucingililwa no kwishiba inshila ya kweshiwa ku kushininkisha ukuti kuti yamona ifishinka ifishingulukako mu nshita icine cine no kusalapo bwino bwino.

Ukutungulula no kuceeceeta inshila sha kukonkelapo fyalicindama nga nshi. Iciputulwa ca nshita ica ntanshi[11)} inshila shabomfiwa ku kushininkisha ukucetekela kwa SLAM (Ukusansa kwa mu kati na Mapulani) nangu ukukongama kwa mishipa, ukupima nga cakuti ububi bwa AGV mu mibele iyakosa buli mu mipaka iyasuminishiwa. Pa nshita imo ine, ukufwailisha kwa kucenjela ukucincintila kulapituluka mu kwangufyanya kwa bwangu, ukucefyako, no kutungulula pa kushininkisha ukuti inshila ya kutwalamo ifintu ilafikilisha ifipimo fya kucingililwa.

Mukulekelesha, ukufwailisha kwa mibombele ukwakumanina kulapashanya imibele ya cine cine iya kubomfya pa kushininkisha ukushintilila kwa kulanshanya pakati ka AGV na inshila ya kupokelelamo, umulimo wa iko uwa kufikilisha, na maka ya iko aya kubomfya. Icakumwenako, nga cakuti amaka yaonaika nangu ukukansana kwa cishibilo, ilashininkisha nga cakuti AGV kuti yaisa mu cifulo icacingililwa.

Iyi mibombele ya kwesha iya misango iingi ilafumyapo amafya aya kuti yacitika, ukushininkisha ukubomba bwino ukwa mamotoka ayatungululwa ayaibela lintu balesunga ubucingililo no kukosa, ukupeela ukwafwilisha kwa mano ukwa mano ukwa mano no kupanga.